|  1.半闭环消除振荡的方法
首先应分析振荡大概的频率，如果是断续的，有规律的我们称之为低频振荡，频率在100－400Hz时称之为高频振荡。
低频振荡时：（1） 降低位置环增益，参数为1825，标准设为3000
(2) 降低负载惯量比，参数为2021，一般设定在％70以下
（3）加入比例积分（PI)控制，参数为2003＃3，设为1，使PI控制 使能
（4）适当增加速度积分增益，参数2043
高频振荡时：（1）使250us加速度反馈功能，此功能使对速度环反馈的一种补偿功能，由于机床的传动环节导致弹性变形，或是负载的惯量折合倒电机轴上后与电动机的转子惯量相比较大时，就会产生振荡。参数2066，一般设定在-10－-20之间，此值不能过大会引起不正常的振荡。
（2）适当降低负载惯量比
（3）加入转矩指令滤波器功能，该功能是一低通滤波环节，对于100Hz以上的转矩指令有抑制作用，因此可以消除高频振荡。参数2067，这是一个与截至频率有关的量值，范围为1166（200Hz）－2327（90Hz）。
（4)加入观测器功能，如果假如（3）时不起作用，可假如此功能。此功能实际上是对速度指令中的高频成分进行分离，并加以抑制。设定参数：2003＃2，此位为1，观测器有效；2047，设定观测器检测系数POA1，值按标准设定；2050，设定观测器检测系数POK1，设定值按标准设定；2051，设定系数POK2，按标准设定。
以上使最基本的抑制方法，可在不同的机床上试验应用，但因为机床的结构＆差别较大，所以不能一概而论。 | | 签名档： | | 生死契约，与子相悦；
执子之手，与子偕老! |
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[原创]数控机床半闭环消除振荡(FANUC0i)
